iOSアプリでAirPrintに対応したプリンターで入力帳票を印刷することはできますか

「タブレット上で帳票PDFを他のアプリで開く」を許可することで可能です

ConMas Designerで対象の入力帳票の元となる帳票定義の

「帳票定義情報設定」 タブ内で

「■タブレット上で帳票PDFを他のアプリで開く」を【許可する】に設定してください。

この設定を行った帳票定義をもとに作成した入力帳票を開き、

編集画面の上部「…」 > 「共有」 > 「プリント」から印刷を行ってください。